Caminar comenzó como una conferencia, leída por primera vez en 1852. Thoreau utilizaba sus instancias de oratoria para probar ideas y pulirlas; así Caminar evolucionó en un ensayo que se publicó en 1862, un mes después de la muerte del autor. Aunque tardío, este texto se convirtió, para Thoreau y para su público, en una introducción al resto de su obra, como un brote medular de su pensamiento donde elogia al caminar y al acercamiento que esto proporciona con la naturaleza y sus ritmos.
